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介绍

通过图像采集和处理系统获取物体信息引导机器人代替人工操作的智能智造解决方案。

一、什么是"机器人手眼协同智能智造解决方案”

机器人手眼协同智能智造解决方案,通过图像采集系统(眼睛)使用工业相机获取物体的二维/三维信息后通过图像处理系统(大脑)对物体进行识别、分类、定位,最后引导机器人(手)完成一系列工作,代替人工参与到如打钉,搬运,码垛等场景中去。

二、产品定位

2.1机器视觉:

(1)机器视觉检测和测量。主要包括:目标识别和定位引导,OCR字符识别,一维码/二维码,尺寸测量,质量检测,生产线各工序装配防差错、装配效果在线检测等。

(2)解决人工检测中的漏检或错检问题,提高工作效率、检测标准执行一致性。

2.2机器人手眼协同:

(1)通过2D/3D相机识别定位目标,机器人路径规划,引导执行机构进行相应动作(抓取、打磨、焊接、装配)等,并实时监测工作中的力和力矩,保障顺利完成工作任务。

(2)降低劳动强度,提高工作效率、产品质量一致性。

三、产品功能及优势

3.1产品功能包括:

l  算法:图像预处理,图像变换,图像分割,模板匹配,边缘提取,拟合,颜色检测,数量检测,测量(直线,圆),字符识别,一维码二维码识别,3D点云。

l 外设通讯:相机,PLC, 机器人,读码器,伺服运动机构等。

l  开发应用框架程序:人员分级管理,数据库管理,外设管理,工作流程开发,新型号管理,运行模式,调试模式,离线模式等各功能模块。

l 深度学习:包括图片标注、训练、校验、识别等。

l 既可以单机部署使用,也可以在云服务端使用。

3.2产品优势:

(1) 适用范围广

适用于工厂内光线照明亮度变化大,以及周围偶尔存在光线干扰的场景;适用于反光和半透明物品、黑色物品;适用于存在花纹图案、不规则底纹的物品。

(2) 高可靠性

优化的程序算法,运算速度快,可靠性高、效果佳。

(3)使用方便:

模块化、场景化配置,维护简单;新增加型号,配置简单,易学易用。

(4)通讯接口多

可连接各种PLC,机器人,伺服运动机构,工业相机,3d激光相机,结构光相机等。

(5) 运动规划

自动避障,保证运动路径的安全 。

四、机器视觉应用

4.1 整机检测

家电整机外观检测:

一维码、二维码、Logo、铭牌、能耗贴、字符识别、印刷质量、装配尺寸测量、平整度测量、划伤、划痕、磕碰、脏污、零部件装配是否正确、包装物、印刷品是否缺失。

4.2 表面缺陷检测

(1)检测内容:

检测面板表面缺陷:划伤、划痕、裂纹、磕碰、脏污等。

(2)检测介绍:

可根据实际需求设置为线下或线上设备。

视觉部分使用高分辨率相机扫描整个面板,扫描时检测表面是否有缺陷。

4.3 装配尺寸测量

(1)使用场景

对装配尺寸、位置精度要求较高的产品。

(2)检测内容:

对产品的长宽、弧度、角度、圆等几何尺寸进行快速高精度检测:

a.线与线的距离 ;

b.圆或圆弧的直径、半径及圆心坐标计算、圆心距 ;

c.垂直度,平面度 ;

d.线与线角度 ;

e.点、线的偏移 ;

4.4 元器件装配防差错

(1)检测内容

有无漏装、错装;装配极性是否正确;印刷是否正确;有无漏贴;开关设置是否正确。

(2)检测介绍:

视觉部分使用高分辨率相机拍摄整个线路板,扫描时检测线路上各个组件,通过专用的定制算法,对检测组件 进行检测,判定各零部件装配OK/NG。

4.5 红外检测

(1)检测内容:

检测冰箱隔热板贴覆效果,识别不达标的部位。

(2)检测介绍:

视觉部分使用红外相机扫描整个面板,建立温度图像,通过专用的算法,判定各位置隔热板的贴覆装配效果、有无缺陷。

4.6 冲压面板检测

(1)检测内容:

检测面板牙孔是否攻牙、胶条 有无、铆钉有无、冲孔有无。

(2)检测介绍:

视觉部分使用线扫相机运动扫描整个面板, 扫描时检测面板的牙孔是否攻牙,胶条有无、铆钉有无、冲孔有无。

更换产品时,机构会根据已保存的产品信息自动调整机械机构以适用不同型号的混流生产在线检测。

4.7 模具生产监视 

利用先进的机器视觉处理算法与PC机、相机、光源共同组成一个稳定的注塑模具保护装置。

针对注塑模具生产过程中遇到的各种可能性的问题进行检测,避免模具因产品未脱落、顶针、滑块或残留物等原因造成的模具压伤和损坏, 保护模具 ,保证生产的持续性。

4.8 整条生产线多工位、全面检测

整条线的检测程序可部署在工厂服务器,现场只布置相机等探头,通过5G或万兆以太网传输到工厂服务器进行计算结果,现场每台设备不再需要配置电脑机柜。

优点:1.费用低;2.便于升级和新品维护;3.故障率降低,可靠性提高。

(1)产品在各工位装配中:

检测装配是否漏装、错装

(2)产品装配完成,包装前:

检测部件有无漏装、错装检测有无划伤、划痕表面缺陷

检测各印刷标签有无用错

(3)产品包装后:

检测各印刷标签有无错误

自动贴标签、自动打印等

五、手眼协同应用

5.1解决机器人在复杂工况下无法智能工作的痛点

图像采集(眼睛):看得准

使用二维/三维机器视觉系统获取物体的二维/三维信息

图像处理(大脑):决策优

通过智能图像处理算法对物体进行识别、分类、定位

机器人引导(手):拿得巧

引导机器手臂完成抓取、搬运、焊接、涂胶、打磨、装配等工作

5.2 手眼协同—装配

冰箱门体自动安装:

自动装压缩机:

5.3 手眼协同—喷涂

 空调蒸发器自动打胶

采用3D线阵相机读取工件姿态,引导机器人带动胶枪跟随工件进行涂胶

 喷粉粉房内自动补粉

5.4 手眼协同—焊接

(1)激光引导自动焊接

可配3D激光线扫相机实时检测焊缝位置,引导机器人实现自动焊接

(2)自动焊接

 预先设置焊接运动轨迹的自动焊接